全球科技盛典-Google開發者大會上，一間公司產品意外成為關注焦點。為何在這個以展示Google自主技術為主的大會上，Google會展示這家公司的產品呢？​照片中出現的可愛白色機械手臂，就是那個神秘的產品，它是由深圳市越疆科技有限公司自主研發的機械臂產品---Dobot2.0。照片中被稱作“Candy Sorter”的這套系統，是以Dobot2.0為載體植入了Google TPU2和TensorFlow芯片，展示了機械臂在諸多人工智能領域的實際應用場景。

眾所周知，Google擁有全球最牛的機器人公司和最先進的機器人機械工程技術卻偏偏要選擇越疆Dobot2.0為開發平台呢？因為這款產品以完善的開發支持、工業級的精度、前沿的科技理念、以及友好的外觀獲得了Google工程師的青睞，與Google的機器學習平台深度結合，為大家展現了黑科技的力量。越疆科技為廣大開發愛好者提供了國際一流水準的SDK、API開發文檔、協議說明文檔以及開發樣例工程，助力深層次的應用擴展。

Dobot2.0機身共有具備13個拓展接口，支持CAN、Ethernet等主流的通信協議，也支持Blockly和Python, C++, Java, Labview等20多種編程語言，是學習機器人、編程、數據建模、機械、電機、計算機應用、電學、力學、工業模擬等學科的綜合學習平台。配合不同的執行末端，這款機械臂還可以輕易的實現3D列印、激光雕刻、寫字畫畫等等眾多有趣的功能。具備如此多技能的Dobo​​t2.0能被Google開發者論壇選中，作為新一代TPU的載體來進行機器學習的展示也就不足為奇了。

Dobot2.0，是桌面級智能機械臂技術的全球領導者，率先在世界上提出桌面級智能機械臂的概念並做出完整定義，擁有機械臂核心技術及40多項國際專利，產品已進入100多個國家和地區。

這是最近某些用戶再進行DOBOT2.0韌體升級時遇到無法升級,
且手臂脫離跟軟體的連結,指示燈沒反應的情況!要排除這狀況,
請下載舊的1.4.3軟體封裝包,使用裡面的應用軟體,重新進行燒錄,
這樣就可以讓DOBOT2.0恢復正常了^^
https://drive.google.com/open?id=0B2dtfpttXa99dDhaRWM2VG1rZzg
​

這是蘆竹某間電子設備廠的客戶來我司DEMO DOBOT2.0影片,
僅是使用不到一小時的時間,小編就從旁協助指導的讓這位完全沒接觸
DOBOT2.0的客人,可以自行的操控機器吸取IC晶片擺放!
雖然位置上還需要稍微微調一下,但以初學者來說,可以短時間內上手機器,
是莫大的成就,客戶也很開心呢!
​

這陣子小編又搜集了一些客戶上使用DOBOT2.0的問題進行更新,
讓各位用戶再使用DOBOT上可以更得心應手喔!
Q​1:DOBOT2.0的也可以用arduino視覺運算寫入回傳給主控版嗎?

ANS:Arduino視覺系統處理好座標 然後只要給dobot發座標資訊就行了(附註:DOBOT M1也一樣可以辦到)


Q2:可以只給DOBOT目標的坐標，然後他自己演算出夾取路徑嗎？
也就是具有路徑規劃的自動化能力這樣?

ANS:Arduino只要給機器座標就行 機器會自動運動過去


Q3:如果手臂正在離線執行程式時,要即時停止動作,要如何配線,使用EIO20可觸發停止嗎?

ANS:不行,只需要在機身後方的KEY鍵再壓一次就行


Q4:客戶想知道使用2.0馬達的規格，請問能提供嗎?

ANS:定制的馬達，沒有標準的規格，另外這個也不對外公佈


Q5:一般客戶進行迴圈指令下達，連續操作/運轉的時間可以運作多久?

ANS:原廠測試測過連續運轉2個月，沒有異常


Q6:是否客戶端無法使用C++程式語言來對手臂下達命令執行控制這樣?

ANS:可以的呦，官網的MFC就是C++寫的


Q7:可否請教DOBOT Magician一編程技術性問題，即原廠網站有
      C#Demo但裡面只有基本MoveL,MoveC指令，是否也有工程師
​      能教導ARCCmd語法? 參照文檔一直試不出來,感謝！

ANS:arc功能 輸入cir點 to點座標就可以實現

DOBOT2.0繁體中文版使用說明書推出,有需要了解的客戶們歡迎下載使用或是來信向我司索取電子檔喔!
https://drive.google.com/open?id=0B2dtfpttXa99bGJESms1TkN1dUk

這次小編講講在跟客戶Demo Dobot2.0繪圖軌跡的遇到的小事件，客戶的要求很簡單，能畫出圓型軌跡就好，因為在空中畫圓有些抽像，所以就改成用筆在紙上畫圓，沒想到畫出來的圓形居然不圓啊！一度以為機器是出了啥問題，後來測試了寫字畫畫功能確又正常的，怎畫個簡單圖案就會NG呢？後來猜測是速度及加速度上是否需要調整，嗯把這些參數從100>50>20慢慢遞減，果然證明推測無誤，放慢會畫的比較漂亮，欲速則不達啊！所以在畫幾何圖形時要特別注意速度問題以免發生失步情形喔！

DOBOT 2.0機械手臂截至目前約發表了三個月左右，小編在這邊整理一些客戶常常會問到的進階問題如下，敬請參閱。未來若有新增其他進階問題將會陸續整理到此討論區中，感謝囉.....

​Q1:是否可以使用BT進行對DOBOT的動作腳本控制?BT-->bluetooth PC<--BT-->DOBOT ANS:二次開發 客戶通過自己的藍牙模組連接dobot的藍牙 然後將數據根據通信協議 通過藍牙發送給機械臂即可 

Q2:一台電腦連接4台手臂的問題,若開了四個軟件視窗連接4台DOBOT2.0後,同時啟動做同步,還是各機器本身可以同步?
ANS:同時啟動，不能實現同步；或者客戶本身的軟體可以同時連接四臺機器，然後同時向四臺機器發送數據 應該可以實現同步

Q3:PC傳送腳本給DOBOT那個,就是客戶一樣用USB連接, 但由他們自己寫得Windows軟體來傳送腳本,不透過DobotStudio
ANS:客戶自己的軟件可以實現，就是開發自己的上位機，然後根據API 或者通信協議發送數據給機械臂即可。

Q4:I/O port是否可接馬達(PWM控制)?且由Dobot 軟體介面控制?
ANS:主控板後面的兩個步進電機接口，可以通過blockly或者script控制開啟和關閉；如果是和joint4一樣的舵機， EIO里面任意一個可以PWM輸出的IO引腳都可以控制，但是除了GP3接口 其他的無法用軟體界面控制 

Q5:是否有Dobot USB 軟體傳輸規格?我們需要由PC 直接傳送腳本給Dobot? 
ANS:腳本目前不可以直接燒錄進機器里面；需要通過USB 連接才能執行

Q6:吸盤那顆馬達的規格? 
ANS:吸盤舵機規格沒有具體的，但是PWM 可以輸出10HZ-100HZ，可以根據實際舵機進行設置即可

Q7:客戶想實現單個機械臂畫國畫的功能是否可行? 
ANS:單個和雙個的原理是一樣的 通過存點示教的方式記錄軌跡 然後再脫機執行 

Q8:機械手臂歸零完成之後，有蜂鳴器長鳴一聲表示完成。軟體通信方面有沒有信號反饋？Api裡面有沒有？ 
ANS:有的，歸零是隊列指令，然後使用與PTP一樣的查詢命令就可以了 

Q9:為何我外部未連線，條件是EIO1-input=1，手臂它也會動作呢？ 
ANS:軟體是逐行掃描的，且該行直到滿足觸發條件才運行 

Q10:關於寫字的功能，單線條的字這個怎麽實現的呢 
ANS:單線條字體客戶自己可以制作PLT or SVG文件或是可以參考一代機械臂的制作方法 http://cn.dobot.cc/tutorial/how-to-make-plt-file/27/26.html 

Q11:SetQueuedCmdStartExec(void)函數的作用，是否相當於按一下機械臂的Key按鍵？（Dobot Magician） 
ANS:和stopexec相對應，啟動/停止機械臂執行指令 

Q12:在控制介面有沒有可能做到例如 t=0 時 我的角度在30度，然後t=1 角度=40，t=2 角度=50.....依此類推
ANS:角度控制沒法存點，只能是XYZ坐標系統 

Q13:手臂能給予物件的最大壓力提出疑問，它能施加多少壓力呢? 
ANS:手臂用力大點的話就會導致丟步，建議200g以下的施力，跟人手敲鍵盤，滑手機的程度差不多 

Q14:我想從PLC板子那外掛一顆藍芽模組，跟DOBOT裡的藍芽模組做配對連接，好讓我做想要的操控方式，可否提供藍芽模組配置規格型號,頻率,傳輸速率的資料呢? 
ANS:不需要這些信息，關鍵在於我們的藍芽模組是BLE的Server，那麽您要買的藍芽模組必須是BLE的Client，搜到我們的藍芽4.0的模組就行 藍芽版本4.0~4.2之間，支持主從模式的就可以

今天介紹一些關於DOBOT2.0進階user會想發問的問題,剛好也讓其他想對這領域多加了解的同學們有個參考!

A.Dobot2.0能否用一台電腦同步控制4台以上手臂？若是可以,是在同時啟動做同步,還是各機器本身可以同步呢?
Q.可以 不過是開四個studiio軟體,同時啟動，不能實現同步；或者客戶本身的軟體可以同時連接四臺機器，
然後同時向四臺機器發送數據,可以實現同步.

A. I/O port是否可接馬達(PWM控制)?且由Dobot 軟體介面控制?
Q.主控板後面的兩個步進電機接口，可以通過blockly或者script控制開啟和關閉；如果是和joint4一樣的舵機，
   EIO里面任意一個可以PWM輸出的    IO引腳都可以控制，但是除了GP3接口 其他的無法用軟體界面控制喔!

A.客戶一樣用USB連接, 但由他們自己寫得Windows軟體來傳送腳本,不透過DobotStudio來做編寫可以嗎?
Q.客戶自己的軟件可以實現，就是開發自己的上位機，然後根據API 或者通信協議發送數據給機械臂即可.

這樣同學們對DOBOT2.0進階應用有更深入了解了嗎?感謝各位收看^_^

​更多Dobot 2.0相關資訊:
http://www.qts.tw/dobot_arm20.html

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更多Dobot機械手臂產品資訊：
http://www.qts.tw/dobot-29986216972017132057.html
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