日本近藤科學 B3M系列 機器人用馬達

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商品描述

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      B3M採用無刷電機或非接觸式磁編碼器，是一種高可靠性，長壽命的伺服馬達。在傳統的KRS​​系列中，我們的目標是能夠同時輸出更高功率，但在B3M中我們開發的目標是能夠穩定運行多長時間。
除了容易磨損的電機和編碼器外，外殼和齒輪也堅持提高耐用性。

     系統也進行了更新。能符合各種限制器的安裝，如PID控制設定，溫度限制和工作電壓限制，分辨率可以指定為傳統的4倍的細緻度。只需簡單的六種命令即可輕鬆控制它們。

       
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【搭載高可靠性，長壽命無刷馬達】
 因為不會磨損部件，所以可以使用很長時間。

【採用高精度12bit磁編碼器】
非接觸式磁性編碼器具有長壽命，因為無接觸部件。
分辨率為12bit，最小分辨率可到 0.088°（0到4095）

【RS - 485標準】
通信符合RS-485標準。由於差分信號，它可以抵抗噪聲，
並且可以實現3 Mbps的高速通信。通過菊花鏈連接最多可以建立255個連接（理論值）

【簡單配置，6種保存命令】
只需六種命令即可實現伺服控制。由於採用了存儲器映射IO，
伺服馬達實際上只能通過讀/寫存儲器數據來操作。

[組播命令]
您可以設置每個伺服的ID號。此外，ID = 255用作廣播ID。
可以同時執行所有菊花鏈連接的伺服電機。

【位置增益，微分增益，積分增益】
在位置控制和速度控制期間可以調節PID控制參數。
此外，如果使用增益預設功能，您可以提前註冊三個增益，
這樣您就可以使用預設編號快速更改增益。

[系統錯誤檢測功能·軟體限制]
輸入電壓，MCU溫度，電機溫度，電機鎖等各種系統錯誤都保存在存儲器中。
此外，還具有安全限制功能。通過限制電機和MCU的溫度，可以減少故障原因。

​B3M特色

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 ■規格（12V）
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・最大扭矩：【B3M-SC-1170-A】 7.6Nm
                 【B3M-SC-1040-A】 4.6Nm
                 【B3M-SB-1040-A】 4.1Nm

・空載轉速：【B3M-SC-1170-A】 46rpm
                 【B3M-SC-1040-A】 54rpm
                 【B3M-SB-1040-A】 45rpm​

・工作電壓：6V～12V穩定電源
・待機電流：80[mA]
・工作環境温度：0～40[℃]
・最大動作角度：±320[degree]（±327.67[degree]）
                      位置控制模式下       

 ·控制分辨率：12bit / 1round（0至4095）
 ·操作方法：位置控制，速度控制  
 ·360°無限旋轉模式可與模式切換一起使用。  ​


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■通信.參數規範
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• 通信格式：RS-485 
• 轉移模式：半雙工異步通信
• 通信協議：數據長度8bit/ 1bit開始/停止1bit/奇偶校驗無
• 命令信號：數據封包
• 主要參數：ID號，各種限制項目， PID控制的各種增益等約60種
• 固有ID數：0~254（255保留作為廣播ID號）
• 通信速度：最大3Mbps，標準為1.5 Mbps（Guard Time 200us 程度）
• 連接器

　　 日圧XHP-4⇔B4B- XH-A

• 1pin GND / 2pinVcc / 3pin D + / 4pin D-

菊花鏈：RS-485線可以由多個設備共享

■本體材質

[殼體] 
頂端部：硬鋁 (B3M-SC-1040-A為樹脂)
中間殼體：硬鋁
底殼：含玻璃樹脂

[齒輪] 
齒輪1：超硬鋁
齒輪2 ：超硬鋁
齒輪3：超硬鋁
最終齒輪：鋁合金

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■控制方法

位置控制 : PID控制
時間和速度控制：PI控制
電機：無刷直流電動機
-通訊模式：RS-485（半雙工）
角度傳感器：12 [bit]使用磁性編碼器
以及各種限制器：鎖定檢知，馬達過電流，操作角限制，溫度限制，工作電壓的限制

例如: 增益預置功能：PID增益從多達三個預設可選擇
-各種系統錯誤檢測：保持錯誤的內容到所述主體中的錯誤。狀態按照錯誤內容LED將閃爍
命令：包含了6種簡單的命令

　【載入】 從FLASH記憶體上讀取資料到RAM裡
　【保存】 將RAM的資料保存在FLASH記憶體中
　【讀取】讀取指定Memory-mapped I/O位置資料
　【寫入】寫入資料至指定Memory-mapped I/O
   【位置】多個伺服馬達和軌跡的同時控制用
　【重置】指定時間重啟系統

• 參數保存功能：您可以保存在機身的Flash ROM裡面保存各種參數。
• 重置功能：您可以將重新從外面指定時間重置。
• 同時控制: 一次不僅僅一顆，可以同時控制多顆馬達動作。

本產品使用“ RS485 USB /串行轉換適配器 ”通過基於PC或UART的設備進行控制。
您可以從此處查看 RS485 USB /串行轉換適配器的產品手冊
※外觀，規格等可能會更改，恕不另行通知。

​​B3M系列使用方法（B3M - SB - 1040 - A）

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【移動B3M伺服電機需要什麼】
B3M伺服馬達具有用於控制的微型計算機和用於驅動電機的驅動器。
因此，伺服控制和每個參數只能通過與主單元的通信來改變。不需要在外面單獨準備電機驅動器等。
您只需要“USB線，用於PC通信的連接線”和“用於驅動伺服電機的電源”。​
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·RS485 / USB串口轉換適配器

​除USB端口外，USB適配器還有一個UART端子，用於從微型計算機進行通信。
​※USB線另售。從PC通信時，請準備市售的A⇔miniB型電纜。

·電源（6至12 V：推薦12 V）
電流需求取決於要連接的伺服系統的數量和控制內容，一般大約是5A的五個左右。
由於USB連接器具有電源端子，因此可以從此處為伺服電源供電。
如果您不斷加載或進行敏捷操作，請確認是否超過（最大電流）。

【連接方式】
可以實現將伺服器多點串接。一條線路最多可連接7或8個單元。

當要連接超過十個的時候，請使用Hub。

• XH連接器用的HUB  typeA

   有關開始控制B3M前的準備詳細訊息，請參閱下方文章。
     ■支持文章“ 運行B3M伺服電機（準備（1）） ”

    此外，有關命令創見與控制參數的相關資訊請參找下方操作手冊
     ■B3M軟體操作手冊Ver.1.2.0.0

    有關控制方法的詳細信息，請參閱以下支持文章。

    ■支持文章“ 讓我們運行B3M伺服電機（C＃準備準備） ”
    ■支持文章“ 讓我們運行B3M伺服電機（C＃位置控制） ”




[關於伺服安裝]
 各種框架便於結合伺服。通過使用它們，可以將它們組合成滿足您需求的形式。
*它是一個適合B3M - 1000系列外殼尺寸的框架。它不能用於B3M - SC - 1170 - A.
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 ·伺服臂【適用於B3M-1000系列】（含2套）

·伺服支架S【適用於B3M - 1000系列】（含2套）

·伺服支架B【適用於B3M - 1000系列】（含2套）

·使用圖示

■B3M - 10xx系列尺寸圖 <== 點我下載
​

[安裝示例]
有關使用B3M伺服的臂式機器人的信息已經發布。
由於可以下載設計數據，請將其用於開發參考。

■B3M機械手臂開發設計參數下載

■B3M系列操作手冊下載

B3M_軟體操作手冊(日本語）1.2.0.2_2018年8月22號 版本_.pdf
File Size:	2801 kb
File Type:	pdf

下載檔案

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B3M_softwaremanual1.2.0.2_english(英文版).pdf
File Size:	2141 kb
File Type:	pdf

下載檔案

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​B3M系列 各型號

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B3M-SB-1040-A
代碼：03072

B3M-SC-1040-A
代碼:03090​

B3M-SC-1170-A
代碼:03092

■規格(12V)

• 最大轉矩：4.1 [Nm]（42 [kgf·cm]）
• 最大連續扭矩：2.5 [Nm]
• 自由速度：45 [RPM]（0.22 [ S / 60°]） 
• 減速比：362.88：1 
• 工作電壓：6V〜12V 
• 待機電流：80 [mA] 
• 操作環境溫度：0~40 [℃ ] 
• 重量：88 [G] 
• 尺寸：32×32×51mm
• 最大動作角度：±320 [度]（± 32.767 [度]） 位置控制模式
• 控制分辨率：12bit/ 1round（0〜4095）
• 控制方式：位置控制 / 速度控制​

■配件
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 [單件組] 
　XH連接線（400 mm）×1 
　鋁夾角×1
【5件組】　
　XH連接線（400 mm）×5
　鋁夾角×5

 日本製造 Made In Japan

■規格 (12V)

• ​最大轉矩：4.6 [Nm]（47 [kgf·cm]）
• 最大連續扭矩：2.5 [Nm]

• 空轉速度：54 [rpm]（0.18 [S / 60°]）
• 尺寸：32×32×51mm
• 殼體類型：B3M-1000系列
• 重量：82 [g] 
• 最大動作角度：±320 [度]（± 327.67 [度]）※ 位置控制模式
• 工作電壓：穩定的電源在6V〜12V 
• 待機電流：68[mA]
• 減速比：381.2：1 
• 操作環境溫度：0~40 [℃] 
• 控制分辨率：12位/ 1Round（0-4095）
• 控制方式：位置控制，速度控制
• 通信方法：RS485通訊標準，半雙工通信
• 主要參數：ID號，各種限制項，PID控制的各種增益
• 模式切換360°無限旋轉模式可支援。

​

• 配件：

　　XH連接電纜（400毫米）×1 
　　鋁製夾角×1 ​

​    日本製造 Made In Japan

■規格 (12V)

• 最大轉矩：7.6 [Nm]的（78 [kgf.cm]）
• 最大連續扭矩：4.0 [Nm]
• 空轉速度：46 [RPM]（0.21 [S / 60°]）
• 尺寸：51×32×39.5mm
• 殼體類型：B3M-1100系列
• 重量：105 [g] 
• 最大動作角：±320 [度]（± 327.67 [度]）※ 位置控制模式
• 工作電壓：穩定功率在6V〜12V 
• 待機電流：68 mA
• 減速比：362.88：1 
• 操作環境溫度：0~40 [℃] 
• 控制分辨率：12 bit / 1Round（0-4095）
• 操作方法：位置控制，速度控制
• 通信方法：RS485通訊標準，半雙工通信
• 主要參數：ID號，各種限制項，PID控制的各種增益
• 可支援模式切換360°無限旋轉模式。

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• 配件：
  

　　XH連接電纜（400毫米）×1 
　　鋁製夾角×1 ​

​    日本製造 Made In Japan

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